心理分析理論由奧地理的心理學家佛洛伊德創立，要了解心理分析理論，必須從佛洛伊德發現潛意識說起，在十九世紀初，一些婦女無緣無故腿部出現疼痛，經過醫生診斷，發現雙腿完好無缺，並不是機能出現重大問題，透過與心理醫師的傾談，足部的毛病竟不藥而癒。這便是心理分析誕生的起點，原來我們對自己的了解，只是停留在意識的層面，有一大部分的生命真相是我們並不了解的；而身體的某些知覺，卻與這些生命真相息息相關。
佛洛伊德稱這些知覺或我們從不察覺的身體知覺為潛意識。心理分析誕生於工業革命之後，那時大量工廠興起，工作分工愈來愈仔細，人於是漸漸淪為某種功能。工業革命徹底把人的定義改寫，從前的人是有靈魂的，但工業革命之後，人淪為一部生產機器，當人對自己的理解變得愈來愈膚淺，難怪百病叢生，因為人確實 不止於某種社會角色、某種功能，佛洛伊德發現潛意識，只是彰顯出人這東西其實比我們想像中複雜。
心理分析理論發現，人不單單是家庭角色、社會角色，更擁有一個人的欲望——那些隱而未見的身體聲音。就拿佛洛依德早期的著作《歇斯底里研究》為例，其中談及一個歇斯底里病人安娜．奧，她的半邊身無故出現麻痺，及後更發展至不能走動。為何會這樣呢？因為安娜．奧有一個臥病在床的父親，她有義務要照顧他，但另一方面她又想參與朋友的開心聚會，這種欲望與家庭角色產生衝突，生命的原慾(佛洛伊德稱為利比多)無法找到一個有效的渲洩渠道，便轉化為一雙不能動的腿。
利比多理論
利比多理論是佛洛伊德心理分析理論的核心，利比多是生命的原慾，不一定涉及性，但涉及一個人對快樂的追尋。我們對自己的了解，很多時都是基於自己的思想和說話作分析，但佛洛伊德認為，這只反映出人格的某部分，其它部分只能憑對利比多的推敲，才能明白症狀的真實意義。所以，心理分析是從一個人的語言中，分析一個人的欲望，這個解讀的過程，佛洛伊德稱為詮析(interpretation)，正確的分析可以讓症狀紓緩、甚至消除，也讓一個人活得快樂、輕鬆。
但分析不是一件容易的事，因為語言並不直接反映利比多，只能透過推敲才明白生命的底蘊，所以佛洛伊德過身之後，很多心理分析家對心理分析失去信心和耐性，受到美國心理學界的影響，心理分析漸漸淪為一個自我再教育，即教導受助者如何建立更強、更堅固的自我，以適應生活，但這決不是佛洛伊德最初創立心理分析學說的精神。心理分析的原意，是幫助受助者與真我相遇，縱使這個本我是隱藏的、也許不為家庭與社會承認的，但透過分析和語言的確認，隱藏的知覺便有機會現身。
法國的拉岡看見心理分析越來越遠離佛洛伊德的原意，於是便提出「回歸佛洛伊德」的復興運動，他提出「潛意識與語言結構相類似」的理論，可謂切中心理分析理論的要害，我們如何窺見潛意識，只能透過觀察知覺進入語言的過程，當中隱藏了否認、欺哄、壓抑、轉喻與換喻，就是人進入語言的過程中，人遺失了生命本身，我們為了迎合他者，於是說他者的語言，而漸漸忘記了自己的真正知覺。但人天生只可以透過別人賦予的語言去表達自己，所以拉岡指出，存在是一個生命異化的過程，我們不但活在別人的欲望之中，我們更被別人的語言寄劫，無法辦認自己真正的欲望。拉岡的心理分析理論，如平地一聲雷，再次在歐洲復興了佛洛伊德的潛意識理論。
潛意識究竟是什麼？佛洛伊德認為是一個人遺忘與壓抑了的個人歷史，但人對自己的理解，如拉岡所言，其實大部分由語言建構而成，那麼潛意識就是語言前的生命，每一次說話其實就是與隱藏的肉身相遇，每一次解釋、每一次論述，其實都希望與真正的自我接近一點，從這個角度來看，潛意識其實是生存的結構，沒有一個人可以逃避潛意識，生存就是語言的糊混與騙局，只是有些人努力活得清醒一點，學習與潛意識相遇，學習說出心底的欲望，但大多數人卻活在別人建構的潛意識語言中，卻以為自己活著，虛耗一生。
在拉岡的心理分析理論中，潛意識並不是實體，而是生命在語言編碼之後遺落的生命碎片，拉岡稱這些生命碎片為jouissance，Jouissance是一個法文字，意思是快感，是一種夾雜著痛苦的快感，像性高潮時產生的一種知覺，當中並沒有語言，但生命的本體自動展現了。拉岡的說法是，生命什麼都不是，就是jouissance，語言只是人類建構的東西。沒有語言，我們可能不能掌握jouissance；但有了語言，說著說著，我們便離開了原初生命的真相，離開了本體，離開了jouissance。這便是人類不快樂的原因，因為很多人的生活都是由語言建構，根本接觸不到身體，何來jouissance呢？
所以，拉岡的心理分析，便是嘗試捕捉語言背後的真實(real)，縱使人的存在是由語言所建構，但總得竭力朝向真實進發。拉岡的理論看似很深奧和抽象，其實並不難理解，當你嘗試觀察身邊的人，你會發現有些人說話很流利，但有時你會問：他是說話的人嗎？還是他的說話只是一個純語言遊戲，由一句話連結另一句話，當中並沒有經歷生命本體，說話的人可能只是一個說話機械人。當然我們不容易不辨別說話人是否機械人？因為我們的社會提供很多課程，教導這些機械說話時如何展現人的感情、人的聲線。真和假並不容易分的？但是否真的可以以假亂真呢？心理分析歷史中有一個很著名的案例，他的名字叫Schubert，他是一個法官，也是一個精神分裂患者，他是何時發病呢？就是當他被升做高級首席法官之時。之前，他可以根據法律條文辦事，即人云亦云，但升上了這個職位之後，他便要作決定，這是他不能的，因為他缺乏了主體。說話者背後其實什麼都沒有，而精神錯亂的種種妄想，可以解讀為主體嘗試在虛空和混亂中，重構丁點的自我。
沒有一種語言可以完全表達自我，這是心理分析的限制。心理分析可以視為一種生命修正主義，正如拉岡指出，生命是由象徵界、想像界與真實界構成，生命總有些想像和不真實的成分，但如果生命完全由虛假的語言主導，當遇到挫折時，生命便變得分崩離裂，墮進精神分裂的境地。我們不容易分辨自己的語言有多少「想像」成分，很多人以某些意象遮蔽真實，以致重複犯同一個錯誤，而不明白問題的癥結在哪裡。身體出現焦慮，是因為我們背叛了真實，於是身體透過焦慮向我們發出真實的信息。如果我們選擇繼續逃避，生命便會被謊話掩蓋，漸漸與真實失去聯繫，生命便失去意義，也容易愈說愈糊塗，愈想愈麻目，因為從來沒有與真實相遇。活在真實的人，生命才有力量，才會容光煥發，因為jouissance在我們的身體流動。
利比多與性
佛洛伊德更認為，這些潛意識往往與「性」扯上關係。
很多人都說佛洛伊德是一個泛性論者，一切心理問題在他眼中，都和性有關。這是不少人對心理分析反感的原因，怎麼可能一切心理問題都和性有關呢？這實在超出了我們的觀察和想像，這也是導致佛洛伊德的他的親密戰友容格分道揚鑣的原因。
其實我們不用對佛洛伊德的心理分析理論過於苛責，要知道佛洛伊德生活的時代和我們的時代很不同，那時候的人視性為禁忌，他們不敢談、也不去正視自己的性需要，特別是女性，如果女性膽敢說出自己的性需要，便會被視為不道德的淫婦，所以縱使女性有性需要，會加以否認，於是身體某些部分便成為內心鬥爭的場所。
佛洛伊德眼中的性，其實是一種生命原慾，他稱這原慾為利比多(libido)，性本能其實是生的願望的體現，早期表現為自戀、自我保護，到了心理結構發展漸趨成熟，便表現為戀愛、性慾，追求享樂、追求與人結連、追尋社會幸福。
佛洛伊德認為，人類歷史的進程根本是利比多昇華的過程，人類超越了動物的本能，不再停留在原慾滿足，而轉化為文化及更高尚的人際、社會情操。只是有些人因為成長遭遇挫折，利比多不能昇華，利比多才會在某些性行為或心理症狀固著，變成性沉溺或性變態。